E’ dal XVIº secolo che la tappezzeria con l’ago come la conosciamo oggi, si sviluppa. Nel Medioevo i ricami e i tessuti venivano essenzialmente eseguiti da uomini. Le grandi manifatture francesi: Aubusson, Beauvais, les Gobelins, les Flandres, ecc... hanno portato il ricamo su canovaccio al più alto livello. Nel frattempo, nelle case borghesi il piccolo punto e il punto croce vivevano un continuo crescendo.

Sotto Luigi XIV, i fasti della corte richiesero decorazioni di tappeti, poltrone, sedie, baldacchini, cuscini... Madame de Maintenon ricamò lei stessa un copriletto per il re. Le dame cominciano a ricamare di tutto.

Sotto Luigi XV diventò una vera passione.

Molti lavori, specialmente del XVIIº e del XVIIIº secolo, sono esposti in molti musei d’Europa, come il Victoria and Albert Museum di Londra, il Museum für Kunst und Gewerbe di Amburgo e il Palazzo Davanzati di Firenze.

Nel XIXº secolo il ricamo su canovaccio diventa elemento indispensabile dell’educazione di una ragazza. Il piccolo punto ha ormai talmente coinvolto le donne che hanno sostituito il ricamatore. Ricamano a casa o in circoli invece che nei laboratori finora adibiti a tale scopo.

Sempre nel XIXº secolo appare il Berlin Work. Il piccolo punto cambia nome, diventa conosciuto in tutta Europa sotto l’appellativo di "Berlin Work" dal 1º schema su carta quadrettata pubblicato a Berlino nel 1804 dall’editore Philisson. Grazie a questa trovata il piccolo punto viene semplificato e diventa facilmente copiabile da tutti. Ogni quadrettino dello schema corrisponde ad un punto di ricamo. I modelli sono diffusi da riviste e libri. Il successo fu vivo in tutta Europa e negli Stati Uniti. Così l’industria abbandonò definitivamente quest’arte per dedicarsi alle tele stampate.

Viene anche inventato il canovaccio Penelope a due fili che facilita e velocizza il lavoro.